Automated Guided Vehicle (AGV) telah banyak digunakan untuk proses otomatisasi
robotik di smart warehouse. Untuk melakukan navigasi, sebagian besar AGV
menggunakan garis pita, magnet, atau rel pada lantai atau langit-langit area
kerjanya. Meskipun metode ini efektif, metode ini memiliki beberapa kelemahan
seperti biaya instalasi yang tinggi dan kurangnya fleksibilitas untuk adaptasi dengan
perubahan struktur area kerja. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, penelitian
ini mengajukan perancangan Navigation Service untuk AGV dengan kemampuan
mampu bergerak dari titik awal menuju titik tujuan pada hexagonal grid workspace
dan mampu menerima perintah pengambilan barang dari operator jarak jauh.
Sistem yang dibangun terdiri dari dua bagian utama, yaitu Navigation Service dan
Prototipe AGV. Navigation Service merupakan layanan komputasi navigasi
menggunakan algoritma perencanaan rute A* pada hexagonal grid workspace dan
sebagai antarmuka Prototipe AGV terhadap klien. Berdasarkan hasil rute yang
dihasilkan, Prototipe AGV bergerak menuju titik tujuan menggunakan fungsi
navigasi berdasarkan Teori Stabilitas Lyapunov. Dalam pengembangannya terdapat
berbagai tahapan yang harus dilalui, yaitu studi literatur, analisis kebutuhan,
perancangan dan desain sistem, implementasi dan pengembangan prototipe,
pengujian sistem, serta evaluasi dan kesimpulan.
Berdasarkan hasil perancangan, implementasi, dan pengujian sistem menunjukkan
proyek ini telah dibangun dengan baik ditandai dengan sistem mampu melakukan
perencanaan rute menggunakan algoritma A*, deteksi rintangan yang menghalangi
rute, dan perencanaan jalur ulang, serta memperbarui peta. Namun, penelitian ini
juga memiliki beberapa keterbatasan, seperti asumsi bahwa rintangan bersifat statis
dan lingkungan pengujian yang sederhana. Untuk pengembangan lebih lanjut dapat dilakukan beberapa pengembangan seperti sensor fusi, pengembangan fungsi navigasi, dan keamanan sistem.